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대상모델 - M0609, M0617, M1013, M1509
소프트웨어 별 세부 버전 - Main (DRCF&DRSC) : GF020300 (NEW)
- Safety : GD010102 (NEW)
- Inverter : GA010012
- JTS : GB010002
- Flange : GC010000
- SVM : GI010000
변경 내역 <Main SW : GF020300, Safety : GD010102> [신규] - Safety I/O에 Remote Emergency Stop 관련 상태 및 입력 신호 추가 (Safety SW 관련 기능)
- 외부 입력을 통해 Task 동작 (Start, Stop, Pause, Resume) 및 Servo On 을 제어할 수 있는 Remote Control 기능 추가 (Safety SW 관련 기능)
- 로봇의 상태정보를 Modbus로 제공 가능한 Modbus TCP Slave 기능 추가
- 시리얼 통신용 Modbus RTU Master 기능을 위한 DRL 명령어 추가
- 사용자 권한 (Supervisor, Teaching Engineer, Operator) 기능 추가
- TW에 서브 태스크 Import 및 실행 기능 추가
- External Encoder 및 Conveyor Tracking 기능을 위한 DRL 명령어 추가
- TW에 디버그 기능 추가 (Play, Pause, Stop, Resume, Step by Step, Break Point, Skip Point)
- Custom code 내 런타임 에러 발생한 라인 표시 기능 추가
- Vacuum Gripper용 Pallet 스킬 추가
- 태스크 프로그램 간 명령어 복사 기능 추가
- Recovery 모드에서 Cockpit을 이용한 Hand Guiding 기능 추가
- 프로그램 종료 시에도 데이터를 저장 가능한 시스템 변수 기능 추가
- Force 명령어의 정확도 향상을 위한 Relative Mode 기능 추가
- 툴 무게 자동 측정의 정확도 향상을 위한 사전 입력 기능 추가
- 주요 수치에 대한 Imperial 단위 표시 기능 추가
- 로봇설치자세 및 툴 무게의 자동 측정 중 정지 기능 추가
- Pick & Place Pallet 스킬의 Approach와 Retract Distance에 Move to 기능 추가
- 부팅 중 초기화 실패 시 안내화면 추가
- Screwdrive 관련 스킬 사용성 개선 및 Screwdrive Line 스킬 추가
[개선] - 워크셀 아이템에 설정된 출력 포트 변경 시, 기존 포트의 출력 신호 Off 기능 추가
- TB/TW 내 If, Repeat 등의 명령어 내에서 Paste 시, 현재 선택된 위치에 추가되도록 수정
- MoveB 명령에 추가 가능한 Segment 수를 50개로 변경
- Move 명령어의 Relative 좌표값 Reset 시, 초기값 (0,0,0,0,0,0) 표시하도록 개선
- 타 모델(M0617 / M0609 / M1013 / M1509)에서 작성된 태스크 프로그램을 Import 가능하도록 개선
- 사용상의 오동작으로 인해 작성 중이던 태스크 프로그램이 미저장되지 않도록 화면 전환 방법 개선
- Compliance 명령어 실행 시 미세한 외력에 의해 에러가 발생하는 조건을 완화
- Pallet (Stack) 워크셀 아이템 등록 시 Thickness 최대값을 기존 100 mm 에서 1,000 mm로 상향
- 마스터링 작업 안내 메시지를 상시 제거 가능하도록 변경
- Line pattern 관련 스킬의 Approach, Retract Distance 입력 범위 수정
- (-1,000~1,000 mm)
- 로봇 제어기 부하가 증가된 상태에서 충돌 감지 개선
- Pick & Place 스킬 내 Contact Sensing 기능 개선
- TCP 길이 설정 제한 변경 (X, Y, Z 축 별 500 mm)
- JTS Calibration 도구 사용 시 편의를 위한 Calibration 자세 변경
- Cockpit을 이용한 구속 모드 직접 교시 (점 고정, 면 고정 등) 시 진동 저감 및 구속 복원 개선
- Cockpit을 이용한 구속 모드 직접 교시 (점 고정, 면 고정 등) 해제 시 자세 유지 성능 개선
- MoveSX 명령 실행 중 네트워크 에러 발생 오류 수정
- TB Template 사용성 개선을 위해 Template 기능 실행 시 활성화된 워크셀 아이템 수량 제한 및 안내 메시지 표시
주의사항 ※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다.
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