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| 릴리즈 노트 - V2.11.2 | 2024/04/02 | |
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첨부파일
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배포일 2024-04-02 대상모델 M-SERIES: M0609, M0617, M1013, M1509 A-SERIES: A0509, A0509s, A0509f, A0912, A0912s, A0912f H-SERIES: H2017, H2515 E-SERIES : E0509 업데이트 아래의 주의 사항을 반드시 숙지하시고 업데이트를 진행하여 주시기 바랍니다. [신규] 1. 포르투갈어를 지원합니다. 2. Task를 원하는 위치에서 실행할 수 있는 Step Run 기능을 추가하였습니다. (Break/Continue 등 일부 명령어에서는 시작 불가) 3. Safety Input 중 Protective Stop 신호인 경우 Manual/Recovery/Hand-guiding 상태에서 Protective Stop 신호 입력을 무효화 할 수 있는 기능을 추가하였습니다. [개선] 1. movejx DRL 명령어에 solution space를 자동으로 확인하고 2~5축이 현재 자세에서 가장 가까운 solution space로 적용하도록 개선하였습니다. (sol 인자에 DR_SOL_AUTO(255) 추가) 2. set_workpiece_weight DRL 명령어가 zone의 제한 없이 사용 가능하도록 개선되었습니다. 3. Accuracy 향상을 위한 DH 파라미터 offset이 적용된 로봇에서, Joint 모션에서 Task 모션으로 블랜딩 하는 모션 수행 시 블렌딩 종료 지점에서 로봇의 이상 모션 동작 문제를 개선하였습니다. 4. Accuracy 향상을 위한 DH 파라미터 offset이 적용된 로봇에서 팔레타이징 모드 사용 시 손목 특이점에서의 이상 모션 동작 문제를 개선하였습니다. 5. 팔레타이징 모드에서 6축 속도 초과 시 6축에 오차가 누적되는 현상을 개선하였습니다. 6. H-시리즈에서 Safety Stop Mode를 개선하였습니다. (로봇에 충격이 가해질 수 있는 STO를 가급적 사용하지 않도록 하였으며, Safety Stop Mode의 기본값도 변경되었습니다. 따라서 업데이트 시 Safety Stop Mode의 기본값이 변경됩니다. 주의 사항 확인이 필요합니다.) 7. Arc Sensing 기능에서 용접 종료 시 원래 위치로 이동하지 않고, 작업한 offset 위치에서 모션이 종료될 수 있도록 개선하였습니다. 8. 통합 소프트웨어 업데이트 중 부팅 후 인버터 소프트웨어 업데이트 상황을 화면에 표시하도록 개선하였습니다. 9. 용접 시 move speed 최대값을 600cm/min까지 입력할 수 있도록 개선하였습니다. 10. M1013의 충돌민감도를 개선하였습니다. 11. TCP 길이가 500mm에도 힘 및 컴플라이언스 제어를 사용할 수 있도록 개선하였습니다. (기존 300mm) 12. 안전영역 설정 중 Tilted Cuboid의 설정 방법을 개선하였습니다. (3포인트 방식) 13. Global 변수의 순서를 변경할 수 있도록 개선하였습니다. [수정] 1. Joint/Task 모션 후 MoveJX 모션 시 4.1025 Position Following Error 발생하던 오류 2. E시리즈에서 피크 전류가 높은 일부 그리퍼 장착 시 5.7121 Precharge Over Current 발생하던 오류 3. 시스템의 시간이 잘못 설정되어 있는 경우 통합 업데이트가 진행되지 않던 오류 4. TCP offset 값이 적용된 좌표계가 Teach Pendant 화면에서 정상적으로 표시되지 않던 오류 5. 특정 조건에서 시스템 Pose 변수 값이 변경되던 오류 6. MoveC에서 원주구속자세 사용시 Compliance On시와 Off시의 6축 회전 방향이 반대로 움직이는 오류 ※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다. 자세한 내용은 릴리즈 노트를 확인하시길 바랍니다.
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