• 2020-06-29

• M0609, M0617, M1013, M1509

• Main (DRCF, DRSC, DART-Platform): GF020600 (NEW)
• Safety: GD010107 (NEW)
• Inverter: GA010014
• SVM: GI010300 (NEW)
• JTS: GB010002
• Flange: GC010000

• M2.6 이전 버전의 소프트웨어에서 M2.6으로 업데이트 하는 경우 아래의 주의 사항을 반드시 숙지하시고 업데이트를 진행하여 주시기 바랍니다.

• MoveC 명령어에 자세 구속 기능 추가
• User Input 명령어에 Boolean 타입 추가
• TCP 기준 Zone 출력 신호 기능 추가 (INSIDE_ZONE_OUTPUT)
• Modbus TCP/RTU에 FC15, FC16 기능 추가
• Electric Gripper에 Line, Pallet Rhombus skill 추가
• Pick-it 3D Vision 제품군을 지원하기 위한 DRL 명령어 추가
• SVM IP 주소 변경 기능 추가
• 아이템 별 Backup & Restore 기능 추가
• Robot Limit에서 Power 정의 변경 (로봇 자체에 의해 발생되는 기계적인 power도 포함하도록 변경)
• 사용자 좌표계 관련 신규 DRL 명령어 추가 (calc_coord(x1, x2, x3, x4, ref, mod), set_user_cart_coord(pos, ref), overwrite_user_cart_coord(id, pos, ref), get_user_cart_coord(id))
• DART Studio를 통해 Safety Controller SW 업데이트 기능 추가
• Safety 설정 변경 시 Draft Confirm 기능 추가 (Safety SW와 제어기 SW 간의 Safety 설정값 상호비교 기능)
• Windows 환경에서 Teach Pendant 화면이 구동되는 DART Platform SW 출시

• Log 다운로드 및 메인 메뉴 전환 속도 개선
• Jog 화면 회전 정보 표기 개선
• DART Studio에서 Safety 설정을 별도로 사용 가능하도록 개선
• Modbus 신호 추가, 삭제, 설정 변경 시 간헐적으로 오류 발생하던 문제 개선
• Servo off 시에도 Workcell Manager, Task Builder, Task Writer 메뉴에 접근 가능하도록 개선 (Servo off 상태에서 로봇을 움직이는 메뉴는 수행할 수 없음)
• MoveL 명령어 메뉴 내 Relative 모드에서 MoveTo 버튼 실행 후 다른 명령어로 이동 후 복귀 시 MoveTo 버튼이 비활성화 되는 문제 수정
• Custom Zone에서 Hand guiding/Nudge 기능 가능하도록 개선
• Pattern 관련 Skill에 사용자 좌표계 선택 가능하도록 개선
• RS1 정지 기능에서 토크 및 속도 감시 로직 개선
• End Polish/End Glue/End Deburr 명령어에서도 사용자 좌표계를 선택할 수 있도록 개선
• 간헐적으로 Remote Control 화면에서 Play 종료 후 Hand guiding 안되는 문제 수정
• System Log Export 화면에서 대량의 로그 선택 시 화면 멈추는 문제 수정
• Remote Control 화면에서 스크린 세이버 동작 시 수동 모드로 변경되던 문제 수정
• 특이점 근처에서 Force 감시 로직 개선
• Hand-guiding 상태에서 PLAY 화면 진입 되는 문제 수정
• TCP 500mm 이상 입력 제한 개선 (TCP 길이에 따라 Joint 속도 조절됨)
• MoveB 명령어의 segment로 복수의 MoveC 명령어 사용 시 로봇이 비정상적으로 움직이는 문제 수정
• M2.5 업데이트 후 Gripper 설정화면에서 Grasp Sensor On 시 Control System error 발생하는 문제 수정
• M2.5 업데이트 후 set_user_cart_coord(u1, v1, pos, ref) DRL 명령어 오류 수정
• Pick/Place TC Chuck 명령어의 동작을 Tool 좌표계 기준으로 움직이도록 개선
• M2.5 업데이트 후 Nudge 기능을 비활성화 할 수 없는 문제 수정
• M2.5 업데이트 후 Collision Sensitivity Reduction Zone에서 240N 이상의 Power를 사용할 수 없는 문제 수정
• 로봇의 Lower Arm과 Tool Shape이 특정한 자세에서 충돌하는 경우에 Self-Body Collision Error가 발생하지 않는 문제 수정
• M2.5 업데이트 후 TCP 길이가 100mm를 초과하는 경우 Cockpit 버튼 기능을 Orientation으로 설정해도 동작하지 않는 문제 수정
• 수동모드에서의 안전 기준(Force, Power, Momentum)이 감속모드 기준이 아닌 문제 수정
• M2.5 업데이트 후 SVM 등록 상태에서 Task Writer에서 cut, copy 및 paste 기능 사용이 불가한 오류 수정
• M2.5 업데이트 후 check_force_condition DRL 명령어 사용 불가한 오류 수정
• M2.5 업데이트 후 TW화면에서 Set 명령어 복사/붙여넣기 시 오류 수정 server_socket_open DRL 명령어 사용 후 client가 접속하지 않은 상황에서 server_socket_close DRL 명령어 사용 시 open된 port가 지워지지 않는 오류 수정
• M2.5 업데이트 후 Safety Log를 export 할 때 오류 수정
• 3rd Party 워크셀 아이템 파일 포맷 개선 (dr3 형식으로 통합)
• 장시간 운전 시 연결 오류 발생하던 문제 수정

※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다. 릴리즈 노트를 참고하시기 바랍니다.