대상모델

H2017 H2515 M0609 M0617 M1013 M1509 A0509 A0509s A0509f A0912 A0912s A0912f E0509 P3020

배포일

2025년 4월 30일

통합 명칭

V2.12.2 (GV02120200)

소프트웨어 별 세부 버전

Main (DRCF, DRSC & DART-Platform)

GF02120200 (NEW)

Safety

M&H&P: GD02120200 (NEW)

A: GD12120200 (NEW)

E: GD22120200 (NEW)

Inverter

GA33030300 (NEW)

SVM

GI02120200 (NEW)

DART-Studio

V2.12.2 (NEW)

DART-Vision

V1.1

WCi & Skill

V2.0

변경 내역

아래의 주의 사항을 반드시 숙지하시고 업데이트를 진행하여 주시기 바랍니다.

[신규 기능]

1. A0509, A0912, E0509에 장착된 툴의 무게가 5kg 이하일 때 툴 제거 없이 마찰 보정이 가능하도록 기능을 추가하였습니다.

[개선]

1. 리모트 컨트롤 사용 시 부하 개선을 위해 알람 팝업을 텍스트로 표기될 수 있도록 수정하였습니다.

2. DRL 문법 에러 발생 시 DRL 라인 넘버를 표기하여 디버그의 용이성을 개선하였습니다.

3. Safety 에러 발생 시 상세메세지에 발생 시점을 추가하였습니다. (yyyy/mm/dd hh:mm:ss)

[수정]

1. Safety input으로 “Protective Stop Auto Reset and Resume” 인가 시 STO로 정지되는 현상을 수정하였습니다

2. moveL 가속 중 pause로 멈출 때 간헐적으로 발생하는 오류를 수정하였습니다.

3. Set palletizing mode 후 MoveL 모션 중 간헐적으로 멈췄다 움직이는 현상을 수정하였습니다.

4. Remote Control 화면 Close 처리 중 Protective Stop 신호를 받아 Close 처리가 누락되는 현상을 수정하였습니다.

5. Palletizing Mode 사용 시 간헐적으로 발생하는 오류를 수정하였습니다.

주의사항

<공통>

※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다.

※ H-시리즈에서 V2.10.1 또는 이후 버전으로 업데이트 시 다음의 상황에서 JTS Calibration 값의 유지에 문제가 발생할 수 있으므로, 모든 SW의 버전을 동일하게 업데이트 한 후 V2.10.1 또는 이후 버전으로 업데이트가 필요합니다.

※ V2.9 이전 버전에서 V2.9 및 이후 버전으로 업데이트 시 혹은 V2.9 이후 버전에서 이전 버전으로 복원 시 JTS Calibration을 반드시 재수행 해야 합니다. (단, V2.10.1 이후 버전으로 업데이트 시에는 불필요합니다.)

※ V2.9.4 (이후 버전 포함) 로봇 상태값 변경으로 인해 기존 태스크 프로그램이 Robot State를 포함하고 있다면 변경된 상태값에 맞도록 태스크 수정이 필요합니다.

※ V2.9 (이후 버전 포함) 가속도 단위 통일 개선점과 관련하여, 소프트웨어 업데이트 후 기존에 저장된 가속도 단위를 mm/s² 으로(기존 단위가 m/s²인 경우) 변경해야 합니다.

※ 아래의 버전에서 V2.8 이후 버전으로 통합 업데이트 시 SVM(Smart Vision Module) 소프트웨어가 정상적으로 업데이트 되지 않는 문제를 발견하였습니다.

l  V2.7.1.2

l  V2.7.2

l  V2.7.2.1

l  V2.7.3

이 경우 아래의 3가지 방법 중 한가지를 통해 업데이트가 가능합니다.

l  DART Vision V1.0을 통해 업데이트 (V2.8 또는 이후 SVM 업데이트 전용 zip 파일, 홈페이지 다운로드 가능)

l  DART Studio V2.0.1 또는 이전 버전을 통해 업데이트 (V2.8 또는 이후 SVM 업데이트 전용 zip 파일, 홈페이지 다운로드 가능)

l  윈도우즈용 DART Platform를 통해 업데이트 (V2.8 또는 이후 통합 업데이트 용 dsp 파일)

홈페이지 주소: https://robotlab.doosanrobotics.com/ko/Index

※ V2.7.1(이후 버전 포함) SW는 통합 업데이트 형식인 .dsp 파일 형태로 배포되며, 통합 업데이트 기능이 지원되는 V2.7이 설치되어야 업데이트가 가능합니다.

※ V2.7(이후 버전 포함) SW는 M과 H, A 시리즈 모두 지원합니다. 따라서 V2.7 SW로 M과 H, A 시리즈 모두 설치가 가능합니다. 하지만 V2.7 SW가 설치된 하나의 Controller로 M과 H, A 시리즈의 로봇을 혼용하여 사용은 불가합니다. 다른 시리즈의 로봇을 사용하기 위해서는 컨트롤러 & 로봇 호환성 에러 화면에 따라 Clean Database를 수행해야 합니다.

※ 소프트웨어 버전과 Workcell Item(WCI) 버전의 호환성, 그리고 사용중인 WCI는 SW 업데이트 후에 자동으로 업데이트 되며 관련 WCI 버전 정보는 아래와 같습니다.