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배포일
대상모델 - M0609, M0617, M1013, M1509
소프트웨어 별 세부 버전 - Main (DRCF&DRSC) : GF020400 (NEW)
- Safety : GD010104 (NEW)
- Inverter : GA010012
- JTS : GB010002
- Flange : GC010000
- SVM : GGI010100 (NEW)
변경 내역 [신규] - World 좌표계 기능 추가
- Safety Input 감속 모드 속도 설정 기능 추가
- Line Pattern, Pallet, Pallet(Rhombus) 내 Hole Pattern Polishing 스킬 추가
- Nudge 기능 추가
- Tool 형상 설정 기능 추가
- External Encoder 및 Conveyor Tracking 설정 UI 및 명령어 추가
- TW의 명령어를 TB에서 사용 가능하도록 명령어 추가
- Smart Vision Module의 Auto Focus 기능 추가
- Smart Vision Module의 SW 버전 표시 기능 추가
- Safety 설정 및 Workspace 변경 시 로깅 기능 추가
- TB 진입 시 사용할 워크셀아이템 선택 기능 추가
- Task 모션 중 경로 조정을 위한 DRL 명령어 추가
- JTS Calibration 결과 수동 반영 기능 추가
- OnRobot 그리퍼 (RG2, RG6) 지원 추가
- SVM 영상 처리 전 이미지 전송 기능 추가
[개선] - Tool Weight 및 Tool Center Position 설정 편의성 개선
- 태스크 프로그램 저장 편의성 개선을 위한 저장 여부 확인 팝업 추가 및 자동 저장 팝업 삭제
- JOG 화면에서 Base 좌표계 기준으로 Rx, Ry, Rz 조그 가능하도록 개선
- Cockpit 에서 Get Pose 시 자동으로 Confirm 되도록 개선
- Smart Vision Module 관련 UI 및 소프트웨어 구조 개선
- Start Glue, End Glue 스킬을 Base 기준으로 Approach/Retract 가능하도록 사용 편의성 개선
- Safety 설정을 워크셀 매니저에서 설정하도록 사용 편의성 개선
- 부팅 시 Modbus 설정을 즉시 적용토록 개선
- 여러 대의 로봇을 동일 대역 네트워크에 접속 가능하도록 개선(네트워크 IP 설정 변경 시 자동 적용)
- SVM Distance 측정 로직 개선
- Modbus 통신에서 Slave ID가 0인 경우 broadcast로 동작하도록 개선
- DRSC Log 파일이 2일간만 저장되는 오류 수정
- Modbus 신호를 계속 변경 시 통신 불량 오류 수정
- Gripper의 I/O를 Modbus로 설정하여 태스크 파일 플레이 시 오류 수정
- Collaborative Workspace의 입력값 체크 오류 수정
- 충돌 민감도 우선 순위 적용 오류 수정
- Predefined Modbus 설정 시 특수 문자 처리 오류 수정
- 워크셀 아이템 Input I/O 설정 오류 수정
- Modbus 관련 DRL 함수의 메모리 누수 오류 수정
- Ethernet/IP의 Module Info 조회 오류 수정
주의사항 ※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다. ※ M2.4 부터 기존 3rd Party 워크셀 아이템 파일 (확장자: dr3) 의 설치가 지원되지 않습니다. 신규로 배포하는 3rd Party 워크셀 아이템 파일 (확장자: dr3.240) 을 설치하시기 바랍니다.
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