배포일

• 2020-01-28

대상 모델

• M0609, M0617, M1013, M1509

소프트웨어 별 세부 버전 

• Main (DRCF&DRSC): GF020500 (NEW)
• Safety: GD010106 (NEW)
• Inverter: GA010014 (NEW)
• SVM: GI010200 (NEW)
• JTS: GB010002
• Flange: GC010000

변경 내역

M2.5 이전 버전의 소프트웨어에서 M2.5로 업데이트 하는 경우, 아래의 주의사항을 반드시 숙지하고 업데이트를 진행하여 주시기 바랍니다.

[신규]

• Emergency Stop 화면에서 Safety I/O 설정 기능 추가
• 디지털/아날로그 신호에 대한 이름 정의 기능 추가
• Task 작성 시 입출력 신호 중복 할당 확인 기능 추가
• Wait 명령어 복수 조건 기능 추가
• 새로운 안전영역 설정 화면 (기존에 설정된 안전영역은 deprecated 처리 됩니다.)
• SVM의 Calibration 결과 Import/Export 기능 추가 
• Vision Job 삭제 시 해당 Job을 사용하고 있는 Task 표시 기능 추가
• Global 변수를 구분하여 추가 가능하도록 Global Variable 명령어 추가
• Task Operating Status 출력 신호 추가 (Task Running 중 상태를 확인하기 위한 용도입니다.)
• Backup & Restore 기능 추가
• 유저 좌표계 기능 추가
• Pallet 스킬에서 월드 좌표계 사용 가능하도록 기능 추가
• 변수에 문자형도 사용 가능하도록 기능 추가
• Cockpit의 get pose 버튼 수행 확인을 위한 포커스 화면 표시 기능 추가
• Homing 작업을 수행하기 위한 신규 DRL 명령어 move_home 추가
• Task 수행 처리 향상을 위해 line report 기능을 on/off 할 수 있는 신규 DRL 명령어 drl_report_line 추가
• 설정 -> 업데이트 메뉴에서 버전 호환성 식별 기능 추가
• Mix & Match 기능 추가 (Mix & Match는 로봇과 제어기를 별도로 운용할 수 있는 기능을 의미하며, 따라서 M-series의 로봇과 제어기를 혼용하여 사용 가능합니다. 단, 혼용 시 기존에 작성된 Task 프로그램 실행의 정합성은 보장되지 않습니다.)

[개선]

• Teach Pendant의 물리 전원 버튼에 의한 강제 종료 입력 시간 연장
• Main Sub의 repeat 변수 명 개선 및 pallet의 repeat 조건에 사용자 변수 지정 가능하도록 개선
• Sub Task 호출 시 sub가 포함된 task도 호출할 수 있도록 개선
• Air Blow Nozzle Item 등록 시 Safety Controller 에러 발생 문제 개선
• Task Builder에서 Selected Workcell Item 메뉴 선택 후 속성 탭 진입시 에러 발생 문제 개선
• SVM 카메라 이미지 설정 화면에서 TCP 선택 시 바로 적용되도록 수정
• Modbus 설정에서 Coil Register의 주소값을 9999 이상 입력하지 못하던 문제 수정
• Play 중 Protective Stop and Auto Resume 신호가 발생한 경우 간헐적으로 로봇 동작이 멈추거나 화면 터치 불가한 문제 수정
• Play 중 Protective Stop and Auto Resume 신호가 지속적으로 on/off 발생하는 경우 간헐적으로 5.7056 오류가 발생하던 문제 수정
• Modbus RTU 설정에서 Slave ID 0을 입력할 수 없던 문제 수정
• 특정 설치 자세 적용 시 오류로 collision이 발생하던 문제 수정
• Gripper 관련 Skill 사용 시 의도하지 않은 Sensor Fail 오류 발생하던 문제 수정
• Packing Position에서 직접교시 버튼 눌렀을 때 갑자기 로봇이 움직이는 문제 수정
• 모션 안정화 구간에서 check_motion DRL 명령의 결과가 idle로 반환되는 오류 수정
• DRL 명령어의 처리 성능 향상
• Wait Motion 명령어의 불필요한 옵션 삭제
• Operating Space를 벗어나는 모션 명령어 수행 시 정상적으로 오류가 발생하지 않던 문제 수정
• Remote Control 모드에서 Task 일부 정보를 정상적으로 인식하지 못할 때 문법 이상 오류 발생 문제 수정

주의사항

※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다.

※ M2.4부터 기존 3rd Party 워크셀 아이템 파일 (확장자: dr3) 의 설치가 지원되지 않습니다. 신규로 배포하는 3rd Party 워크셀 아이템 파일 (확장자: dr3.240) 을 설치하시기 바랍니다.

※ M2.4.1 이전 버전에서 M2.4.1 이후 버전으로 소프트웨어를 업데이트 하는 경우, 반드시 아래의 순서대로 작업을 진행하여 주시기 바랍니다. 해당 작업 순서를 지키지 않고 작업을 진행하는 경우 로봇의 정상적인 사용이 어려운 상황이 발생할 수 있음을 알려드립니다.

  (Controller Box(이하CB) 전원을 Off 하는 경우 Teach Pendant(이하 TP)도 함께 전원이 Off 됩니다.)

1. CB와 TP 전원 On 상태

2. Inverter 소프트웨어 업데이트 후 CB 전원 Off/CB 및 TP 전원 On

3. Main 소프트웨어 업데이트 후 CB 전원 Off

4. CB만 전원 On (TP는 전원 Off 상태)

5. Safety 소프트웨어 업데이트 후 CB 전원 Off/CB 및 TP 전원 On

※ 반드시 모든 SW를 M2.5로 업데이트 한 후에 부팅 시 표시되는 라이선스 번호 입력 화면에서 라이선스 번호가 입력 되어야 합니다. 이후 정상적으로 Mix & Match 기능을 사용할 수 있습니다. 만약 SVM 등의 추가 옵션을 활성화 하기 위해서는 두산로보틱스로부터 제공되는 적합한 라이선스 번호가 Teach Pendant 화면의 설정 메뉴를 통해 재입력 되어야 합니다.