대상모델

H2017 H2515 M0609 M0617 M1013 M1509 A0509 A0509s A0509f A0912 A0912s A0912f E0509 P3020

배포일

2024년 12월 31일

통합 명칭

V2.12.1 (GV02120100)

소프트웨어 별 세부 버전

Main (DRCF, DRSC & DART-Platform)

GF02120100 (NEW)

Safety

M&H&P: GD02120100 (NEW)

A: GD12120100 (NEW)

E: GD22120100 (NEW)

Inverter

GA33030100 (NEW)

SVM

GI02120100 (NEW)

DART-Studio

V2.12.1 (NEW)

DART-Vision

V1.1

WCi & Skill

V2.0

변경 내역

아래의 주의 사항을 반드시 숙지하시고 업데이트를 진행하여 주시기 바랍니다.

[신규 기능]

1. 용접 기능에 Seam Tracking을 위한 Arc Sensing 기능이 추가되었습니다. 용접 수행 시 실제 전류를 측정하여, 전류 값을 설정한 목표 전류에 맞추는 작업을 통해 경로를 보정하는 기능입니다.

2. 컨트롤러의 디지털 출력 신호 모니터링을 위한 디지털 출력 점접 값을 불러오는 get_digital_output, get_digital_outputs DRL 명령어가 추가되었습니다. 기존에 제공되는 get_digital_input 기능과 동일한 형식으로 사용할 수 있습니다.

[개선]

1. 신형 Flange IO의 출력 전압 기본값을 0V에서 24V로 변경하여, Flange IO 버전과 상관없이 출력 전압의 기본값이 동일하게 24V가 되도록 수정되었습니다.

2. Collision Sensitivity Reduction Zone 설정의 제약 없이 set_workpiece_weight 기능을 사용하는 절차에서, license 입력 없이도 기능을 사용할 수 있도록 변경하였습니다.

다만, 해당 기능을 사용하기 전에 관련 명령어 매뉴얼 내용을 숙지해 주시기 바랍니다.

3. 로봇 Mastering이 필요한 상황에서 표시되는 Homing 팝업이 개선되었습니다. 팝업 상의 상태 표시를 통해 현재 로봇이 Mastering이 필요한 상태인지, Home 위치로 이동 시 Homing 과정이 완료되었는지를 직관적으로 판단할 수 있습니다.

4. 기존 DRL로 존재하는 용접 기능들이 API로도 제공되었습니다.

5. JTS 기반 직접 교시 성능이 개선되었습니다.

기존 P 시리즈에 적용된 마찰 모델이 H 시리즈에도 적용되며, 직접 교시 감도가 향상되었습니다.

구속 모션 방향에서 마찰 보상이 없도록 상쇄하고, 외력에 대해 구속 모션 방향으로 힘이 작용하지 않도록 구속 모션 감도가 개선되었습니다.

6. M0609/M1509 모델의 충돌민감도를 개선하였습니다.

7. 용접 애플리케이션에서 Digital Interface의 경우 "Robot Ready" 신호를 상시 ON으로 하여 용접 시퀀스가 원활히 이루어지도록 개선하였습니다.

8. C-Wave 위빙 시 급가감속으로 인한 진동 현상을 개선하고, 위빙 폭 동작의 정확도를 향상시켰습니다.

[수정]

아래의 오류들에 대해 수정하였습니다.

1. Dart-Platform for Windows에서 원격 제어 모드로 진입이 안되는 오류

2. Teach Pendant에서 부팅이 완료되었으나 Dart-Platform for Windows에서 제어권을 정상적으로 회수하지 못하는 오류

3. 목적 위치 좌표를 입력받아 계획하는 Move Spiral 모션에서, 블렌딩 후행 모션의 목표점이 틀어지는 오류

4. API 사용 중 ROBOT_MODE_AUTONOMOUS에서 Protection Stop 발생 시 ROBOT_MODE_MANUAL로 전환되지 않은 오류

5. Workcell Item 설정 중 Database 저장 실패로 인해 App Recovery Mode로 진입하는 오류

6. P3020 모델에서 set_workpiece_weight() 사용 시 축 리밋 에러가 발생하던 오류

7. 모션 블렌딩 진행 중 감속 모드에서 정속 모드로 변경 시 발생하는 속도 불일치 오류

8. Task-to-Joint 블렌딩의 후행 모션인 Joint 모션 명령어가 블렌딩되지 않는 오류

9. P3020 모델에서 블렌딩 모션이 느려지는 오류

10. TCP 설정이 Flange에 180도 뒤집혀 있을 때, 6축 회전 방향 자동 제어 시 방향 오류가 발생하던 문제

11. P3020 모델에서 Recovery 모드 중 5축 제한이 발생하는 오류

주의사항

<공통>

※ 로봇의 정상 동작을 위해 모든 소프트웨어가 소프트웨어 별 세부 버전 내역에 부합하도록 설치되어야 합니다.

<V2.12>

※ H-시리즈에서 V2.11.2 이후 버전으로 업데이트 시 Safety Stop Mode의 선택 가능한 값과 기본 값이 아래와 같이 변경됩니다. 따라서 업데이트 후 기존의 설정에서 STO가 없어진 Safety Stop Mode에 대해서는 자동으로 SS1으로 설정됨을 알려드립니다.

(X는 선택 불가, O는 선택 가능, O(Default)는 기본 값)

※ H-시리즈에서 V2.10.1 또는 이후 버전으로 업데이트 시 다음의 상황에서 JTS Calibration 값의 유지에 문제가 발생할 수 있으므로, 모든 SW의 버전을 동일하게 업데이트 한 후 V2.10.1 또는 이후 버전으로 업데이트가 필요합니다.

※ V2.9 이전 버전에서 V2.9 및 이후 버전으로 업데이트 시 혹은 V2.9 이후 버전에서 이전 버전으로 복원 시 JTS Calibration을 반드시 재수행 해야 합니다. (단, V2.10.1 이후 버전으로 업데이트 시에는 불필요합니다.)

※ V2.9.4 (이후 버전 포함) 로봇 상태값 변경으로 인해 기존 태스크 프로그램이 Robot State를 포함하고 있다면 변경된 상태값에 맞도록 태스크 수정이 필요합니다.

※ V2.9 (이후 버전 포함) 가속도 단위 통일 개선점과 관련하여, 소프트웨어 업데이트 후 기존에 저장된 가속도 단위를 mm/s² 으로(기존 단위가 m/s²인 경우) 변경해야 합니다.

※ 아래의 버전에서 V2.8 이후 버전으로 통합 업데이트 시 SVM(Smart Vision Module) 소프트웨어가 정상적으로 업데이트 되지 않는 문제를 발견하였습니다.

l  V2.7.1.2

l  V2.7.2

l  V2.7.2.1

l  V2.7.3

이 경우 아래의 3가지 방법 중 한가지를 통해 업데이트가 가능합니다.

l  DART Vision V1.0을 통해 업데이트 (V2.8 또는 이후 SVM 업데이트 전용 zip 파일, 홈페이지 다운로드 가능)

l  DART Studio V2.0.1 또는 이전 버전을 통해 업데이트 (V2.8 또는 이후 SVM 업데이트 전용 zip 파일, 홈페이지 다운로드 가능)

l  윈도우즈용 DART Platform를 통해 업데이트 (V2.8 또는 이후 통합 업데이트 용 dsp 파일)

홈페이지 주소: https://robotlab.doosanrobotics.com/ko/Index

※ V2.7.1(이후 버전 포함) SW는 통합 업데이트 형식인 .dsp 파일 형태로 배포되며, 통합 업데이트 기능이 지원되는 V2.7이 설치되어야 업데이트가 가능합니다.

※ V2.7(이후 버전 포함) SW는 M과 H, A 시리즈 모두 지원합니다. 따라서 V2.7 SW로 M과 H, A 시리즈 모두 설치가 가능합니다. 하지만 V2.7 SW가 설치된 하나의 Controller로 M과 H, A 시리즈의 로봇을 혼용하여 사용은 불가합니다. 다른 시리즈의 로봇을 사용하기 위해서는 컨트롤러 & 로봇 호환성 에러 화면에 따라 Clean Database를 수행해야 합니다.

※ 소프트웨어 버전과 Workcell Item(WCI) 버전의 호환성, 그리고 사용중인 WCI는 SW 업데이트 후에 자동으로 업데이트 되며 관련 WCI 버전 정보는 아래와 같습니다.