1. 시작하기

• 지원 대상: SW 버전 M2.3.1 또는 이후

2. 준비 사항

• 로크웰오토메이션 PLC(예: Allen-Bradley Compact Logix 1769-L30ER등) & Studio 5000이 설치된 컴퓨터
• 두산로보틱스 협동로봇 M1013
• 설정 파일: DoosanRobot.eds, DoosanRobot_EIP.L5X, IO Table_eip.pdf (Robotl LAB에서 다운로드 가능)

• 로봇의 네트워크 설정은 일반 TCP/IP 통신을 위해 사용될 수 있으며, EtherNet/IP 통신과는 무관합니다.

3. 두산 로봇과 PLC 연결하기

• RSLinx Classic Lite를 실행 후 상단 메뉴 중, Communications → Configure Drives를 클릭합니다.

• Available Driver Types에서 EtherNet/IP Driver를 선택 후 Add New를 클릭합니다.

• 실제로 사용하고자 하는 Ethernet Port를 선택 후 확인합니다.

• 아래의 적색상자 안의 아이콘을 눌러 스캔을 진행, 실제 사용할 PLC가 검색합니다.

4. PLC 프로젝트의 구성

• 원도우의 시작 → Rockwell Software → Studio5000을 실행 후, New Project를 클릭합니다.

• New Project를 선택하면 아래와 같이 앞으로 사용할 AB PLC를 선택하는 창이 출력됩니다. 실제로 사용할 PLC를 선택 후 프로젝트 이름을 기입 후 Finish를 클릭합니다.

• TOOLS → EDS Hardware Installation Tool을 클릭합니다.

• Register an EDS files클릭 → Register a single file을 선택 후 Browse를 선택 후, 최신 eds파일을 추가합니다.

• Next를 클릭합니다.

• Change Icon선택 후, EDS File (zip file로 배포)내 Doosan Robot logo의 이미지가 있는 파일을 선택 후 변경합니다.

• Finish를 클릭, 설치를 마칩니다.

• Select Module Type의 창이 나오게 되면 Doosan 을 검색, Create를 선택하여 Robot의 세부 설정으로 이동합니다.

• General 항목에서 앞으로 사용할 로봇의 이름을 Name란에 기재하고 해당 로봇의 IP Address를 입력을 합니다. 세부 기입이 완료되었으면 OK선택 후 Close 클릭합니다.

 

• 메인 페이지의 좌측에 Controller Organizer의 Assets을 확대하시면 Data Types항목이 있습니다. 이 중 User-Defined를 선택 후, 우 클릭을 하여 Add Module을 선택합니다.
• Import Data Type창에서 최신의 UDT File(확장자명은 L5X)을 선택합니다.

• 정상적으로 UDT File이 선택 시 아래와 같은 화면이 출력되며 OK를 클릭합니다.

• 현 단계에서는 실제로 저장해야 할 데이터의 공간을 설정합니다.
• 메인 페이지의 좌측에 Controller Organizer의 Controller를 확대하시면 Controller Tags항목이 있습니다. 이를 더블클릭 후 오른쪽과 같은 화면이 출력되며 우 클릭을 하여 New Tag를 클릭하여 새로운 저장공간 (Tags)를 생성을 합니다.

• Name에 앞으로 사용할 Tag명을 입력합니다.
• Data Type으로는 이전에 추가한 User Defined한 DoosanRobot_EIP_UDT를 선택 후 Create합니다.

 

• User Define한 Tag에 적절한 데이터를 복사하기 위해서 COP 혹은 CPS명령을 이용하여 기본적으로 수신 받은Ethernet/IP 데이터를 Tag에 복사를 합니다.
• 메인 페이지의 좌측에 Controller Organizer의 Tasks를 확대 후 MainRoutine을 선택합니다.

• PLC명령중 File Misc를 선택 후 CPS명령을 클릭합니다.

• CPS명령 블록 중 source의 ‘?’ 를 선택하면 아래와 같은 창이 출력됩니다. 이는 데이터의 source를 선택하는 창이며 입력한 로봇의 이름 뒤에 ‘: I’ 라는 Tag가 존재합니다. 해당 데이터 Tag를 확대하여 가장 첫 번째 항목을 선택합니다.

• Dest항목의 경우 User Defined으로 추가한 Tag의 명을 선택 후 끝까지 확대를 할 경우 ControlBox_Digital_Input 항목이 가장 먼저 선택됩니다. 이를 선택 합니다.
• Length의 경우 I/O Message Format상에서 PLC가 수신을 받아야 할 데이터 (T(Robot) → O(PLC))의 경우 총 크기가 476 byte이므로 476을 입력합니다.

5. PLC 프로젝트의 다운로드 및 실행

• Studio5000상에서 메뉴 중 아래와 같은 아이콘을 클릭합니다. Who Active창이 출력이 되며 AB_ETHIP-x, Ethernet창을 확대하여 Download할 PLC를 선택합니다.

• Go Online은 선택을 하여 정상적으로 접속이 되었다면 아래와 같은 창이 출력됩니다. 현재 PLC PC에서 구축한 프로그램과 현재 PLC에 저장된 프로그램이 다를 경우 자동으로 다운로드를 할 수 있도록 창이 출력됩니다. 이 때 Download를 클릭하여 현재까지 작성한 PLC 프로젝트를 PLC에 다운로드 합니다.

• 아래의 사진에서 적색상자 클릭하여 Run Mode를 클릭하여 PLC내에 프로그램을 실행시킵니다. Controller Tags를 클릭하여 User Defined한 Tags를 선택하여 Robot에서 올려주는 각종 정보를 확인 할 수 있습니다.

6. 로봇에서 GPR 사용하기

• set_output_register_int(address, val) 
• set_output_register_float(address, val) 
• get_output_register_bit(address) 
• get_output_register_int(address) 
• get_output_register_float(address) 
• get_input_register_bit(address) 
• get_input_register_int(address) 
• get_input_register_float(address)

7. 정리

• 두산로보틱스 프로그래밍 매뉴얼, https://robotlab.doosanrobotics.com
• 로크웰오토메이션 홈페이지, https://www.rockwellautomation.com/en_NA/literature-library/overview.page