1. 시작하기

2. 소켓 통신이란

3. 두산 로봇의 소켓 통신 기능

• client_socket_open(): 소켓을 생성하고 서버에 연결을 시도합니다.
• client_socket_close(): 서버와 통신을 종료합니다.
• client_socket_write(): 서버에 데이터를 전송합니다.
• client_socket_read(): 서버로부터 데이터를 수신합니다.

• server_socket_open(): 소켓을 생성하고 클라이언트와의 연결을 대기합니다.
• server_socket_close(): 클라이언트와의 통신을 종료합니다.
• server_socket_state(): 소켓의 상태를 반환합니다.
• server_socket_write(): 클라이언트에 데이터를 전송합니다.
• server_socket_read(): 클라이언트로부터 데이터를 수신합니다.

4. 두산 로봇의 소켓 통신 따라 해보기

소켓 통신으로 두산 로봇과 컴퓨터가 정보를 주고 받는 방법을 알아보기 위해 아래와 같이 예제를 구성하세요.

4.1 네트워크 설정

 

• 로봇 제어기의 IP 구성: TP의 설정 – 네트워크 - 제어기 메뉴에서 IP 주소를 확인하고 사용하고자 하는 값으로 수정합니다. 예) 192.168.137.10

 

• 컴퓨터의 IP 구성: 로봇과 연결해서 사용하고자 하는 컴퓨터의 IP를 로봇 제어기의 IP와 동일한 영역대로 설정을 합니다. 예) 192.168.137.29

4.2 소켓 통신 프로그래밍 – 컴퓨터(서버)

클라이언트가 접속할 때마다 순차적으로 0과 1을 전달하도록 아래와 같이 파이썬 코드를 구성합니다.

4.3 소켓 통신 프로그래밍 – 로봇(클라이언트)

서버에 접속해서 전달 받는 값에 따라 pos_0과 pos_1로 이동하도록 아래와 같이 구성합니다.

 

각 명령 블록에 대한 구성은 아래를 참고하시기 바랍니다.

• 전역 변수에 변수 value와 위치 변수 pos_0과 pos_1을 추가합니다.

 

• MoveJ로 시작할 위치를 지정합니다. 여기서 시작 위치는 pos_0 및 pos_1과 다른 위치로 지정해야 합니다.
• Repeat 명령을 추가하고 횟수는 2회로 설정합니다. 2회 반복하며 컴퓨터에 2번 접속하여 통신을 하게 됩니다.

• Custom Code는 서버 소켓에 접속 후 데이터를 주고 받기 위해 아래와 같이 구성합니다.

 

• If 구문의 조건은 Global_value 변수에 저장된 값에 따라 서로 다른 MoveJ 명령을 실행하도록 구성합니다.

 

• 각 MoveJ 명령의 속성에서 위치 정보는 Global 변수로 정해 둔 pos_0과 pos_1을 각각 사용합니다.

4.4 소켓 통신 테스트

소켓 통신을 사용하기 위해서는 기본적으로 서버 측이 먼저 실행되어야 합니다. 그래서 컴퓨터의 파이썬 코드를 먼저 실행합니다. 그리고 로봇의 프로그램을 실행합니다. 

실행을 하면, 컴퓨터에는 로봇의 소켓이 접속을 하면서 “next_idx”라는 문자가 전달된 것을 확인할 수 있습니다. 

 

그리고 로봇의 소켓이 컴퓨터의 소켓에 접속할 때마다 각각 0과 1을 전달 받아서 지정된 2개의 위치로 순차적으로 이동하게 됩니다. 

5. 정리

6. 참고 자료

• Wikipedia, Network socket, https://en.wikipedia.org/wiki/Network_socket
• 두산로보틱스 프로그래밍 매뉴얼, https://robotlab.doosanrobotics.com

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