1. 시작하기

2. 조그로 로봇 움직이기

• 자동 모드(로봇 동작 중)에서는 조그 버튼이 비활성화되어 조그 기능을 사용할 수 없습니다. 
• 조그 화면에서 로봇은 수동 모드로 작동하므로 조그 버튼을 누르고 있는 동안만 로봇이 이동합니다
• 조그 탭 화면에서는 현재 위치를 기준으로 로봇을 이동할 수 있습니다. 
• 이동 탭 화면에서는 목표 각도/좌표를 설정하여 로봇을 이동할 수 있습니다. 
• 조그 탭 화면과 이동 탭 화면에서는 기준 좌표를 조인트 혹은 태스크로 설정할 수 있습니다. 
• 설정 탭 화면에서는 로봇의 정렬 기준을 선택할 수 있습니다.

2.1 조인트 기준으로 조작하기

로봇의 조인트를 기준으로 각도를 조절하려면:

a. 조그 메뉴에서 조인트 탭을 선택하세요.

b. 각도를 조절할 축(J1~J6)을 선택하세요.

c. 방향 버튼(+, -)을 길게 눌러 해당 축의 각도를 조절하세요. 로봇의 이동 방향은 아래의 이미지를 참고하세요.

 

[따라 해보기]

J1 축을 선택하고, +와 - 방향 버튼을 눌러 각각 반시계 반향과 시계 방향으로 회전하는 것을 확인해 보세요.

2.2 베이스 기준으로 조작하기

로봇의 베이스를 기준으로 로봇을 이동하려면:

a. 조그 화면에서 태스크 탭을 선택하세요.

b. 태스크 좌표계 기준점으로 베이스를 선택하세요.

 

c. 이동하려는 베이스 좌표계를 선택하세요.

d. 방향 버튼(+, -)을 길게 눌러 해당 축을 이동하세요. 로봇의 이동 방향은 아래의 이미지를 참고하세요.

 

[따라 해보기]

Z축을 선택하고, +와 - 방향 버튼을 눌러 툴 플렌지가 위쪽과 아래쪽으로 이동하는 것을 확인해 보세요.

2.3 툴 기준으로 조작하기

로봇의 툴을 기준으로 로봇을 이동하려면:

a. 조그 화면에서 태스크 탭을 선택하세요.

b. 태스크 좌표계 기준점으로 툴을 설정하세요.

 

c. 이동하려는 툴 좌표계를 선택하세요.

d. 방향 버튼(+, -)을 길게 눌러 해당 축을 이동하세요.

 

[따라 해보기]

Z축을 선택하고, +와 - 방향 버튼을 눌러 툴 플렌지가 앞쪽과 뒤쪽으로 이동하는 것을 확인해 보세요.

3. 이동으로 로봇 움직이기

4. 설정으로 로봇 자세 조정하기

• 해당 예제를 따라 해보기 전에 로봇 작업 공간의 상부에 충돌의 위험이 있는지 사전에 확인하시기 바랍니다.

5. 핸드가이딩으로 움직이기

• 로봇의 작동 범위 내에 접근하기 전 티치펜던트의 핸드가이딩 버튼을 한 두 차례 눌러 외력이 가해지지 않는 상태에서 로봇이 움직이지 않는지 반드시 확인하세요.
• 툴 플랜지(tool flange)에 툴을 설치하였을 경우 티치펜던트의 워크셀 매니저 화면과 조그 화면에서 툴 무게를 반드시 설정한 후 로봇 자세를 변경하세요. 툴 무게를 설정하지 않고 핸드가이딩 버튼을 누르면 로봇이 급작스럽게 움직이는 현상이 발생할 수 있습니다.

 

 

6. 정리

이번 과정에서는 두산 로봇의 조작을 위한 조그 및 핸드가이딩 기능에 대해서 알아봤습니다. 조그 기능은 티치펜던트에서 로봇을 원하는 자세로 이동하거나 특정 기준에 대해 정렬하는 기능을 제공합니다. 핸드가이딩 기능은 티치펜던트의 핸드가이딩 버튼을 사용하거나 J6관절에 위치한 콕핏(Cockfit)을 사용하여 사용자가 로봇의 자세를 직접 변경할 수 있습니다.

7. 참고 자료

• 두산로보틱스 사용자 매뉴얼, https://robotlab.doosanrobotics.com

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