1. 시작하기

• 기본 모션 (4가지): Move J, Move L, Move C, Move JX
• 고급 모션 (5가지): Move SX, Move SJ, Move B, Move Spiral, Move Periodic 

 

2. 공통 설정: 동작 조건

• 동기: 순차적으로 모션 명령어 실행합니다. 실행중인 명령이 종료되고 나서, 순서대로 이어지는 명령을 진행합니다.
• 비동기: 비순차적인 모션 명령어입니다. 임의의 모션 명령 실행 후, 다음 명령을 바로 진행합니다.

② 반경 (Radius)을 0으로 설정하면 모션 블렌딩 기능이 활성화되지 않아 현재 모션 명령어 목표점에 도달하여 정지한 후 다음 모션 명령어의 목표점으로 이동합니다.

• 중첩: 모션 명령어의 목표점을 기준으로 설정한 반경 (radius)이내 도착했을 때, 현재 명령어 목표점 방향의 속도 성분을 유지한 채, 다음 모션 명령어의 목표점으로 진행합니다.
• 오버라이드: 모션 명령어의 목표점을 기준으로 설정한 반경 (radius)이내에 도착했을 때, 현재 명령어 목표점 방향의 속도 성분을 즉시 감소시키고, 다음 모션 명령어의 목표점으로 진행합니다.

3. Move J 알아보기

• 속도 (60 ˚/s)와 가속도 (100 ˚/s²) 설정 후, 임의의 목표점 P1까지 이동해보세요. 추가적으로 도달 시간 5초로 설정하여 목표점 P0에서 P1까지 이동하여 속도의 차이를 비교해보세요.
• 속도 (30 ˚/s)와 가속도 (50 ˚/s²) 설정 후, 또 다른 임의의 목표점 P2까지 이동해보세요. 이어서 1) 모션 속성에서 반경값 설정 후, 블렌딩 모드로 P1을 경유하여 P2로 이동해보세요.

4. Move L 알아보기

 

• ‘로컬’ 속성에서 속도 (250 mm/s) 설정 후, 임의의 목표점 P1으로 이동해 보세요.
• 기존 경로에 대해 가급적 수직이 되도록 다른 임의의 점 P2 설정 후, 비동기 모드 및 블렌딩 오버라이드 모드로 모션을 수행해 보세요.

5. Move C 알아보기

 

• 속도 (250 mm/s) 설정 후, P1을 경유하여 P2에 이르는 원호궤적을 따라 이동하세요. 
• 전체 원형 각도 및 선택적 각도를 각각 60 ˚, 30 ˚로 설정해보세요. 앞서 세 개의 점 (P0, P1, P2)로 이루어진 궤적을 따라 시작점 P0으로부터 30 ˚ 지점까지는 가속하여 이동, 이 후 60 ˚ 지점까지는 설정된 속도로 이동, 마지막 30 ˚ 위치까지는 감속 이동, 총 120 ˚ 곡선 이동을 합니다. 이 때 설정한 각도에 따라 경유점 P1, P2에 못 미칠 수도 혹은 원호궤적에 따라 경유점을 지나칠 수 있습니다.

6. Move JX 알아보기

 

• 속도 (60 ˚/s)와 가속도 (120 ˚/s²) 및 Shoulder, Elbow, Wrist 조건 설정하여, 임의의 목표점 P1으로 이동해보세요. 로봇의 이동 범위가 클 수도 있으므로 안전에 유의하세요. 에러 발생의 경우, 조건을 바꿔가며 작동시켜 보세요.

7. 정리

• 두산로보틱스 사용자 & 프로그래밍 매뉴얼, https://robotlab.doosanrobotics.com